自平衡小車

　　自平衡小車是一個自由移動的三自由度倒立擺系統，可以實現本體前后移動、前后俯仰、左右轉向偏航三種運動模式。小車上的傾角計和兩個編碼器能實時反饋電機的轉角和俯仰偏角進入控制器，從而控制左右兩輪的力矩使小車保持平衡，并可以通過無線遙控控制小車。

Matlab Simulink控制界面

控制方框圖:

系統模型:　　

實驗內容：

1. 直線一級倒立擺及數學模型 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
2. 線性二次型最優調節器
3. 自平衡小車的數學模型建立 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
4. LQR線性二次型最優調節器的設計
5. 自平衡小車的LQR調節器Matlab仿真設計 ? ? ? ?
6. 自平衡小車的狀態反饋Matlab仿真設計

軟件：

Matlab、Otostudio

產品列表：